Obec sa rozprestiera na severnom okraji Oravy. Na severe, východe a juhovýchode obce sa tiahne štátna hranica s Poľskou republikou. Patrí medzi najsevernejšie položené obce na Slovensku. Názov vznikol podľa názvu susednej obce Rabča. Pomenovanie Rabče pochádza zo staroslovanského rjabina, räbina, räba, čo značí jarabinu. Juraj Thurzo, neskorší uhorský palatín, vydal zakladajúcu listinu Rabčíc v roku 1616. Poveril rabčianskeho šoltýsa Jána Ramzu, pochádzajúceho zo Štefanova, aby založil na východ od Rabče novú dedinu.